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KUKAKL-100线性滑轨

 

KUKA线性滑轨KL100是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。

 

KL100作为机器人的附加轴运行，适用于KRAGILUS系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器人控制器负责执行。

 

配置目标

 

库卡KRAGILUS系列中的KR6R700sixx机器人安装在KUKA的KL-100导轨上，配置ROBROOT运动系统后，可以使直线导轨和机器人实现同步控制。

 

使用WorkVisual配置线性单元，Soeasy↓↓↓

 

Step1点击文件→目录管理
 

 

Step2选择KukaExternalKinematics230V点击单个箭头，添加到现有目录
 

 

Step3右点击项目结构→添加
 

 

Step4选择KukaExternalKinematics230V→KL100→Add
 

 

Step5KL100就添加进入项目结构
 

 

Step6将转换关系如右图填入KL100的参数里。
 

 

Step7再把项目下载到机器人控制柜。

 

可能出现的问题

 

正常情况线性单元不需要特别校准。在WorkVisual配置好ROBROOT运动系统的转换数值即可。

 

但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时，可能工具的TCP位置会出现少量的变化，在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合，就无法达到客户要求（比如摆动应用等）。

 

问题分析

 

理想情况下，机器人的ROBROOT坐标系应与线性单元的FLANGE坐标系相同。实际上，通常会出现安装误差，导致这两个坐标系会存在轻微的差异，这意味着使用外部轴运动坐标系时TCP的位置会出现偏差。如果在机器人控制器里安装了KSS8.3，则可以通过线性单元的Offset校准，来对这些差异进行示教校正。

 

同样不能遗漏的是，在进行具体操作前，你要确保四件事：

 

1.已在WorkVisual配置好相关外部轴,将其加载到机器人控制器中。

 

2.先前校准过的工具安装在安装法兰上。

 

3.没有打开或选择任何程序。

 

4.T1模式